Podrobnejšie rozdelenie kategórií vozidiel stanovuje Zákon č. 106/2018 Z.z. o prevádzke vozidiel v cestnej premávke a o zmene a doplnení niektorých zákonov.
| Kategória | Podkategórie | Popis |
| Kategória L | dvojkolesové motorové vozidlá, trojkolesové motorové vozidlá a štvorkolky | |
| L1e | ľahké dvojkolesové motorové vozidlo | |
| L2e | trojkolesový motocykel | |
| L3e | dvojkolesový motocykel | |
| L4e | dvojkolesový motocykel s postranným vozíkom | |
| L5e | motorová trojkolka | |
| L6e | ľahké štvorkolky | |
| L7e | ťažké štvorkolky | |
| Kategória M | motorové vozidlá s najmenej štyrmi kolesami navrhnuté a konštruované najmä pre prepravu osôb a ich batožiny | |
| M1 | vozidlá kategórie M s najviac 8 miestiami na sedenie okrem miesta na sedenie vodiča | |
| M2 | vozidlá kategórie M s viac ako 8 miestiami na sedenie okrem miesta na sedenie vodiča a s najväčšou celkovou prípustnou hmotnosťou neprevyšujúcu 5000 kg | |
| M3 | vozidlá kategórie M s viac ako 8 miestiami na sedenie okrem miesta na sedenie vodiča a s najväčšou celkovou prípustnou hmotnosťou prevyšujúcu 5000 kg | |
| Kategória N | motorové vozidlá s najmenej štyrmi kolesami navrhnuté a konštruované na prepravu nákladu | |
| N1 | vozidlá kategórie N s najväčšou prípustnou celkovou hmotnosťou neprevyšujúcou 3500 kg | |
| N2 | vozidlá kategórie N s najväčšou prípustnou celkovou hmotnosťou prevyšujúcou 3500 kg, ale neprevyšujúcou 12000 kg | |
| N3 | vozidlá kategórie N s najväčšou prípustnou celkovou hmotnosťou prevyšujúcou 12000 kg | |
| Kategória O | prípojné vozidlá | |
| O1 | vozidlá kategórie O s najväčšou prípostnou celkovou hmotnosťou neprevyšujúcou 750 kg | |
| O2 | vozidlá kategórie O s najväčšou prípostnou celkovou hmotnosťou prevyšujúcou 750 kg, ale neprevyšujúcou 3500 kg | |
| O3 | vozidlá kategórie O s najväčšou prípostnou celkovou hmotnosťou prevyšujúcou 3500 kg, ale neprevyšujúcou 10000 kg | |
| O4 | vozidlá kategórie O s najväčšou prípostnou celkovou hmotnosťou prevyšujúcou 10000 kg | |
| Kategória T | kolesové traktory | |
| Kategória C | pásové traktory | |
| Kategória R | prípojné vozidlá za traktor | |
| Kategória S | ťahané vymeniteľné zariadenia za traktor | |
| Kategória P | pracovné stroje | |
| Kategória LS | snežné skútre | |
| Kategória V | ostatné vozidla, ktoré sa nedajú zaradiť do predchadzajúcich kategorií |